PWM, OneShot125, OneShot42 y Multishot

Hace unos años era simple: querías conectar un ESC al controlador de vuelo FC o al receptor de radio, solo tenias que hacerlo. Había un solo o como mucho dos protocolos que permitían pasar información a los ESC. Era un protocolo estándar de PWM y era suficiente. Pero no lo era con hardware más rápidos, este protocolo no es lo sufientemente rapido para los mini o incluso micro. quads Por serte ahora tenemos OneShot125, OneShot42 y Multishot. ¿ Y esto nos deberia importar? Pues un poco.

PWM Analogica

Señal PWM «analógica»: este protocolo no se utiliza en el mundo multirotor. Solo es soportado por un número extremadamente limitado de ESC y receptores de radio. El ciclo de trabajo de 0% en PWM significa ‘Parar’ y el ciclo de trabajo 100% PWM significa ‘Potencia máxima’. Los pilotos y constructores de drones modernos no lo tienen en cuenta, ya no lo usan. Lo interesante es que BLHeli lo admite como opción de entrada PWM que está deshabilitada de forma predeterminada.

PWM Estandar

Señal PWM «estándar»: describí anteriormente este protocolo aquí. Recordar: el protocolo codifica la salida solicitada como la longitud de un pulso. La longitud de pulso de 1 ms significa ‘Parar’ y la longitud de pulso de 2 ms significa ‘Potencia máxima’. Debido a esto, la frecuencia de actualización teórica máxima es de 500Hz (490Hz en aplicaciones prácticas). El retraso de la señal en el caso del protocolo PWM es de 2ms. Significa que el ESC puede comenzar a actualizar la salida 2 ms después de que el controlador de vuelo empezo a enviar esta información. Todo eso hace que el PWM se califique como lento, y usar looptimes por debajo de 2000us (frecuencia de actualización 500Hz) no tiene sentido.

OneShot125

Protocolo ‘OneShot125’: este protocolo utiliza pulsos 8 veces más cortos que el protocolo PWM estándar: de 125us (stop) a 250us (potencia máxima). Eso significa 2 cosas: permite una velocidad de actualización del bucle de control PID 8 veces más rápida (velocidad de actualización del bucle 250us / 4kHz). También tiene un retardo de señal 8 veces más corto: solo 250us en lugar de 2000us. Actualmente, OneShot125 es el mínimo para mini quads. Incluso las máquinas más grandes notaran un retraso menor. Compatible con la mayoría de los controladores de vuelo y ESC (SimonK, BLHeli, KISS y otros). Si tanto el firmware del controlador de vuelo como ESC son compatibles con OneShot125, tienes que usarlos.

OneShot42

OneShot42 es la versión 3 veces más rápida de OneShot125. Velocidad máxima de actualización de 12 kHz y retraso de señal de 42us. Fue desarrollado por Flyduino como parte de KISS FC y. Aún no es ampliamente compatible.

Multishot

Multishot: el protocolo ESC más rápido en esta comparación, desarrollado por RaceFlight, permite una frecuencia de actualización de 32 kHz. Es casi 10 veces más rápido que OneShot125 (80 veces más rápido que PWM) su velocidad es de 25us. Requiere FC rápido (preferiblemente STM32F4) y ESC rápido (Como Silabls F390). No es compatible al 100%, principalmente debido a la cantidad limitada de ESC multishot.